直流阀厅内部高压套管智能平台

满足换流站阀厅空间限制，能自动化更换倾斜10°~60°阀侧套管，该平台可在水平、45°地面上自由行走，支腿能自由伸缩，大臂能上下、前后、360 ° 自由旋转。 

滑动导轨与套管轴线贴合，保证拆卸和回装时轴线高度重合。该平台车能自动记录拆卸时运动轨迹，回装时按照拆卸的运动轨迹将套管装回原位，实现智能化、自动化。

全方位传感器，实现机械臂和套管全过程的毫米级精确定位。模糊PD 控制器实现阀侧套管更换机器人位置和力的智能控制。